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机械手控制的因素包含工作中顺序、抵达部位、姿势時间、健身运动速度、加减法速度等。机械手的控制分成***点控制和持续运动轨迹控制二种。 控制系统软件可依据姿势的规定，设计方案选用数据顺序控制。它要程序编制多方面储存，随后再依据要求的程序流程，控制机械手开展工作中程序流程的储存方法有分离出来储存和集中化储存二种。分离出来储存是将各种各样控制要素的信息各自储存于二种之上的储存设备中，如顺序信息储存于插头板、凸轮轴转鼓、破孔带内；6：金刚石钻头内、外刃直径与钻头钢体内、外刃直径一致，已无钻进克取岩石能力。部位信息储存于时间控制器、定速回转鼓等；集中化储存是将各种各样控制要素的信息所有储存于一种储存设备内，如录音带、磁鼓等。这类方法应用于顺序、部位、時间、速度等务必另外控制的场所，即持续控制的状况下应用。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等***运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。锤式破碎机：破碎比大，生产能力高，产品均匀，过粉现象少，适合莫氏硬度不高、粗碎抗压强度不超过150兆帕的石头原料。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

机械手的优点

1. 轻松搬运：零重力操作，可完成物料的搬运、装配和***工作，成为各行业物料搬运装备的选择。

2. 准确***：悬挂载荷后，在空中处于“浮动”状态，可实现所操作物料的快速***。

3. 操作简单：不需要控制按钮，人的动作即机械的动作指令。刚性结构，可配备任何形式的夹具系统。

4．安全：人机合作，减少误操作，提高安全保障和工作效率。

机械手设计的注意事项

      1、自由的结构必须首先考虑的问题,也是工作空间范围的问题,更多的自由度更复杂的结构和控制系统,目前市场上销售的2 — 6自由度的机械手,当然,一般需要三个多自由度可以称为助力机械手,3或3的下面是一般称为坐标机器人。固定式液压破碎机在数字化矿山中的实际应用非煤矿山在一次爆后的矿石块度普遍存在较大块碎机的入料口、格筛口极易造成堵塞。除了自由度是一个很重要的精度和刚度(后者是非常重要的在多自由度机械手中),前者是加工精度有关,后者与工作负载的大小和速度。

      2 、驱动系统,如果是中小工作负载和高速度,建议选择全电动驱动器或电力驱动的,而电液混合气体可以被认为是建议设计方法。

      3、对当前世界高duan的工业机器人的发展趋势有高精化、高速、多轴,轻量级的发展趋势。***精度能满足微米和亚微米级的要求,运行速度可达3m/s,生产产品的六轴,负载2公斤的产品系统现在总重量100公斤。